Îi pasă cuiva chiar de ceea ce dezvolți?

Da și nu. M-am dezvoltat pe AVR32 pentru un anumit proiect, iar mediul de dezvoltare (în special ciclul de compilare / program / depanare) este oribil în comparație cu, de exemplu, PIC32.

Clienților nu le pasă, cu excepția costurilor și a întreținerii, iar în cazul unui sistem asemănător cu arduino, programatorii nu ar avea grijă, deoarece mediul și ciclul de dezvoltare arduino sunt mai bune decât setările actuale AVR32.

Mă întreb doar pentru că există un contingent atât de puternic pentru AVR-uri în familia Arduino. Înțeleg că acestea sunt procesorul oficial, dar nu există un motiv pentru care codul să nu poată fi portat într-o altă arhitectură ARM sau Freescale decât costul, nu? Atâta timp cât există memorie la bord, m-am gândit că ar putea exista o migrare ușoară în acele părți.

Nu există niciun motiv pentru un alt procesor u s-ar putea folosi, dar există un motiv foarte bun pentru care au ales un dispozitiv de 8 biți de nivel inferior, mai degrabă decât un dispozitiv ARM, MIPS, PowerPC etc.: Ușurința de utilizare.

Dacă v-ați uitat la configurația pentru brațele inferioare, este un ordin de mărime mai complex (cartografierea memoriei, stocarea în cache, etc.) decât un procesor de 8 biți. Dar și mai important – la vremea respectivă nu existau procesoare de brațe DIP, acestea fiind menite să fie utilizate și construibile de către artiști și hackeri, nu neapărat tehnicieni și ingineri electronici care se simt confortabil chiar și cu un TQFP cu 48 de pini.

Motivul pentru care AVR a fost ales în locul PIC este că PIC nu are într-adevăr un compilator C open source, utilizat pe scară largă, printre altele (portul SDCC nu este matur).

Văd o mulțime de ARM în industrie (se pare că fiecare furnizor împinge unul în design-urile lor) și mă întrebam de ce nu a fost mai multă absorbție în dezvoltatorul Arduino lume. Gânduri?

În principal se datorează ușurinței de utilizare – complexitate, ușor de lipit, cost și faptului că există Nu prea este nevoie de el. Dezvoltatorilor le place ideea de a avea multă putere, dar la sfârșitul zilei, atunci când tot ce trebuie să faceți este să mutați câteva servome și să aprindeți câteva lumini cu un FFT low-end, un 8 biți procesorul este foarte bine.

Chiar și brațele cu cortex low end care apar în pachete cu 28 de pini sunt încă SOIC, nu DIP.

Deci, AVR avea toate caracteristicile potrivite:

• Ușor de lipit
• Ușor de obținut prin comandă prin poștă în întreaga lume
• Compilator GCC C gratuit
• Ușor de înțeles configurarea și utilizarea procesorului și a perifericelor
• Ieftin
• Omniprezent – mulți oameni și experiență în jurul familiei AVR

În mare parte, acest lucru este încă adevărat – nu știu un ARM într-un format dip, iar adaptoarele îl fac semnificativ mai scump decât AVR. În cea mai mare parte, producătorii nu ” Nu cred că un procesor DIP pe 32 de biți va fi foarte profitabil.

Comentarii

• Există unul, Parallax Propeller. Are opt procesoare pe 32 de biți pe cip și vine în pachete DIL, QFP și QFN.
• Acesta este spot-on. AVR peste PIC datorită licențierii și AVR peste ARM datorită simplității software-ului și a lanțului de instrumente și a capacității de lipire. Pentru propriile dvs. proiecte, este posibil să nu se aplice. Cu toate acestea, dacă doriți să dezvoltați un ARM-duino, aruncați o privire la celelalte proiecte similare. Ei nu ‘ nu prind așa cum are AVR-ul. Acest lucru se poate datora și mediului de dezvoltare Arduino.
• Ce instrumente AVR32 utilizați – folosesc IAR atât pe AVR32, cât și pe MSP și am găsit acest mediu extrem de capabil. Costul nu este o problemă într-un mediu profesional – echivalent cu mai puțin decât costul angajării unui inginer timp de o săptămână.
• Această afirmație despre instrumente poate fi depășită – Arduino folosește gcc care are și un port AVR32 disponibil .
• NXP are acum câteva brațe Cortex-M0 într-un pachet DIP. Cred că din familia LPC11xx. Îmi imaginez că piața lor țintă este extrem de ieftină, de o calitate scăzută, pe un singur PCB, în aparate.

Întrucât pareți să solicitați opinie, iată că sunt $ .02. Fie că lucrez la un braț sau la un AVR contează (și, prin urmare, îmi pasă), mai ales pe baza a ceea ce încerc să fac. . Există cazuri de utilizare în care un AVR are sens și există unele când un ARM are. În general, există și un compromis între, să zicem, AVR și PIC.

În primul rând, în timp ce Probabil că voi avea probleme pentru a spune acest lucru, ” puternicul contingent din familia Arduino ” este o minoritate vocală. Arduino folk (utilizatori) pe care i-am întâlnit sunt de genul care ar prefera să trateze hardware-ul lor în același mod în care ar arunca un script Python pentru a face ceva amuzant, adesea cu un nivel mai mic de înțelegere a complexităților implicate decât ar face au când „d fac ” de la numpy i mport foo „. Deși există un anumit merit în modul de a face lucrurile Arduino, există și o mulțime de posibilități de critică.

Cred că merită să ne uităm la AVR-uri, în afară de ecosistemul Arduino. Contingentul Arduino a beneficiat, de asemenea, foarte mult de motivele care au făcut ca AVR să devină un standard defacto pentru lucrurile hobbyiste – o mantie pe care a preluat-o tot mai mult de la PIC chiar înainte ca arduino să-și facă apariția. Concurenții direcți ai AVR ar fi PIC și într-o oarecare măsură MSP430, care câștigă aderență datorită în mare parte impulsului puternic de marketing al TI combinat cu instrumentele sale de subvenționare.

Ecosistem

După cum sa menționat în alte răspunsuri, AVR este singura familie care are un mod curat și standardizat de a ajunge de la zero la lumea Hello folosind instrumente gratuite. Portul avr-gcc, piesele care fac lanțul de instrumente winavr, o mulțime de scheme de programare cu complexitate și caracteristici variate, dar încă legate de către autoritatea derivată din a fi susținut de avrdude îl face mult mai ușor decât să te descurci cu obținerea instrumentului lanțului de instrumente.

Ecosistemul PIC este un coșmar, cu orice număr de compilatoare, instrumente de programare, asamblori, ce ai. Multe dintre ele nu sunt compatibile între ele. Majoritatea sunt plătite. Nu toate sunt bune. Mai important, nu există un standard defacto. Alternativele free / open source (să zicem, SDCC) lasă de dorit, dar mai mult decât atât, nu au reușit să dobândească un statut de standard defacto, așa cum au avut avr-gcc și compania. Chiar și cu funcționarea lanțului de instrumente software, ar trebui cel puțin să investiți într-un fel de programator. PICkit poate costa doar 20 $ sau cam așa ceva, dar atunci când trebuie să vă dați seama cum să-l cumpărați online (carduri de credit, transport internațional, bătăi de cap forex), acesta poate fi un breaker pentru amatori. Nu există un circuit de programare bun, de încredere, cu standardizarea necesară pentru a oferi unui începător curajul de a investi eforturi și resurse în a ajunge de la punctul de a găsi o sursă pentru IC până la punctul în care Hello World este programat și LED-ul clipește.

MSP430 este puțin mai bun, mai ales pentru că este mai nou (cel puțin în ceea ce privește popularitatea) – Există mult mai puțin zgomot cu care să te confrunți. TI îți livrează probe IC cu eficiență pe care nu le-am văzut nicăieri altundeva.mspgcc este în formă OK și există chiar și un software open source de depanare care nu este greu de găsit sau de configurat. Totuși, problema este că nu este la fel de prietenoasă ca AVR-ul. Aveți în continuare problema programatorului, care este mai scump decât ceea ce ar trebui să cumpărați pentru un PIC. Operația de alimentare de 3.3v pune o barieră realizată pentru persoanele obișnuite cu logica de 5v. Și nu este scalabil în DIP – Sunt disponibile cele de ultimă generație, dar nu odată ce ați ajuns la cipurile mai concretizate.

Ușurința de utilizare

DIP vs SMD, cred , este o distincție mai importantă decât este adesea creditată. Un IC DIP poate fi utilizat pe panouri, plăci de uz general, indiferent de ceea ce se numește unde locuiți și așa mai departe. Un IC SMD necesită în mod necesar o rulare de fabricație sau achiziționarea de plăci adaptoare care nu sunt întotdeauna ușor de găsit în dimensiunea sau forma dorită.

Calitatea fișei tehnice, notele aplicației și lizibilitatea acestora, de asemenea, face diferența. Atmel pare să facă o treabă marginal mai bună la asta. Desigur, aceasta este o evaluare extrem de subiectivă.

AVR-urile pot folosi un RC intern, în timp ce PIC-urile adesea nu au. Acestea necesită un cristal, ceea ce îl face ușor zdravăn atunci când este combinat cu o lipsă de încredere.

AVR-urile păreau, de asemenea, mai prietenoase cu programarea în sistem în comparație cu PIC-urile de acum câțiva ani, deși aș putea foarte ușor să mă înșel acolo.

AVR vs ARM

Întrebarea dvs., totuși, a avut legătură cu AVR vs ARM. Așa cum am spus la început, AVR și ARM ocupă spații diferite din spectru. Dacă aveți ceva ce puteți face cu un AVR, atunci de ce ai vrea să o faci cu un braț? ARM-urile sunt mai scumpe, necesită un număr mai mare de piese, consumă mai multă energie, fac coduri mai complicate, au nevoie de procese de fabricație mai scumpe. Lipirea unui TQFP de 100 de pini este mai scumpă decât lipirea unui DIP / SOIC de 40 de pini, în funcție de modul în care măsurați Costul. Este posibil să nu fie valabil dacă produceți în volume mari și utilizați tehnici de producție potrivite, dar dacă faceți acest lucru, diferențialul de preț va deveni și mai convingător pentru a merge cu soluția mai ieftină.

În calitate de controler general pentru hacking-ul general din casă sau ce aveți, aș spune că AVR este mai ușor de utilizat, deoarece:

• Mai standardizat din perspectiva hobby-ului, mai mult cod pe care îl pot refolosi de pe internet deoarece nu există atât de multe variații ale compilatorului și variații între numele registrelor și API între membrii familiei. (Încercați să transportați codul LPC ARM pe hardware-ul ATMEL ARM, veți vedea ce vreau să spun)
• Codul devine în mod inerent mai complicat (chiar se întâmplă. Într-adevăr).
• Tak Este o lucrare suplimentară pentru configurare.
• Face interfața ușor mai ușoară. ARM-urile ar scădea în general la 3v3 sau 1v8 Logic, ceea ce face ca interfața cu alte jucării să fie ușor problematică.
• Mai ieftin
• Obținerea unui cip ARM la magazinul de hardware local nu este o opțiune pentru mine unde locuiesc, obțin un AVR.

Comentarii

• Nu ‘ nu amintesc niciun PIC, în afară de unele părți OTP în care biții siguranței au fost pre-programați ca parte a testării din fabrică (singura modalitate de a confirma că modul LP, XT sau HS a funcționat a fost configurarea cipului pentru acel mod) care necesită o Unele au necesitat o rezistență externă și un capac pentru a utiliza modul RC și aveau specificații destul de aspre în ceea ce privește frecvența pe care ar produce-o, dar nu îmi amintesc niciun PIC fără opțiune de proiectare. pentru RC intern sau extern. Am uitat ceva?
• În realitate, costul ARM / AVR este destul de aproape de o spălare pentru resurse comparabile. Iar pachetele care ar fi utilizate într-un cadru de producție nu sunt ‘ t neapărat atât de diferit, deoarece ar fi probabil variantele QFP sau QFN ale oricăruia. Circuitele de asistență necesare sunt, de asemenea, destul de comparabile.
• @Chris: când țineți cont de resursele pe care le oferă fiecare cip, eu ‘ spun că ARM va ieși mai ieftin aproape de fiecare dată. Acestea fiind spuse, ideea este că, în situațiile în care AVR are sens într-un mediu de producție, este locul în care nu aveți ‘ t nevoie de putere și / sau de clopote și fluiere pe care un ARM le aduce la masă. Când este ponderat cu resursele utilizate în loc de resursele disponibile, AVR iese mai ieftin. Nu ‘ cred că circuitele de suport sunt comparabile (1 condensator de tantal față de 4 și alte spirale similare). ARM nu este ‘ o fiară scumpă pe cât poate fi exagerată.
• @supercat: Poate. ‘ ar trebui să verific. Nu mi s-a părut niciodată evident de câteva ori când l-am privit. Știu că cel puțin unele dsPIC-uri pot reveni la cele interne, totuși, dacă le configurați corect, dar chiar și asta a necesitat o mică presupunere și amuzare pentru a descoperi. Fișele tehnice cu microcip lasă mult de dorit, IMO, dar, din nou, depinde de ce piață ‘ vă uitați.
• @ChintalagiriShashank – ignorând celelalte periferice și uitându-vă doar la dimensiunile blițului &, există oferte ARM care sunt destul de competitive, de exemplu cu ATMEGA328p. Și nu ‘ nu vă distrați prea mult cu capacele de bypass. În primul rând, tantalul poate avea sens ca un filtru de alimentare, dar capacele de bypass reale sunt rezervoare locale de valoare mai mică pentru cerințele de comutare de înaltă frecvență și astfel pot fi ceramice SMT ieftine. De asemenea, ceea ce determină nevoia este frecvența de comutare a ceasului și a I / O – la o rată de ceas comparabilă, ARM nu va avea nevoie de toate capacele de bypass recomandate.

Dezvoltarea brațelor se apropie – aruncați o privire asupra următoarelor proiecte.

Maple Leaf

XDuino

Cortino

Illuminato

Familia ARM PRO

Și acum un ARM într-un pachet DIP.

NXP LPC1114FN28

BASICchip

O parte din motivul marelui interesul comunității pentru Arduino este standardizarea fizică. Pe cât de înșelător este aspectul fizic, prin includerea unei opțiuni de extindere standardizate, dezvoltatorii Arduino au permis oamenilor să vină cu propriile lor soluții. Dacă doriți să înlocuiți placa Arduino de bază cu o altă placă care utilizează un microcontroler diferit, puteți. IIRC, cineva a construit deja o placă bazată pe PIC care utilizează factorul de formă Arduino. ( placa PIC Ardunio nu are același factor de formă, dar este similară.)

Un alt motiv pentru succesul Arduino este deschis – majoritatea microcontrolerelor bazate pe PIC au fost închise; au folosit implementări hardware brevetate, așa că, dacă doriți să reproiectați placa pentru a se potrivi mai bine într-un spațiu specific, nu ați avut noroc. Au folosit firmware personalizat și instrumente de dezvoltare brevetate, astfel încât dacă ați avut erori sau doriți să extindeți capacitățile, nu ați avut noroc. Cu Arduino, fiecare piesă a puzzle-ului este deschisă: puteți cumpăra piese oriunde, le puteți rearanja după cum aveți nevoie, îmbunătăți sau modificați firmware-ul ȘI instrumentele de dezvoltare. Puteți începe simplu cu Arduino IDE, dar puteți trece totuși la C sau Assembly oricând aveți nevoie de acesta.

Personal, îmi place Arduino pentru că are o mulțime de lucrurile sunt „la îndemână”: nu este prea scump, nu este blocat în instrumentele proprietare, este ușor de început, are multe de capacitate și are o comunitate mare de utilizatori, care continuă să se extindă și să facă lucruri îngrijite.

Comentarii

• Ați enumerat motive foarte bune pentru care microcontrolerul pasionaților ca Arduino, dar întrebarea a fost despre ARM vs AVR. Arduino a fost menționat datorită deciziei sale de a selecta seria AVR de MCU-uri pentru implementarea sa. Cred că mai multe răspunsuri relevante se află sub postarea dvs.; de exemplu, faptul că Atmel acceptă seria AVR cu un compilator C. Cu toate acestea, informații bune pentru cineva care nu este familiarizat cu Arduino.

Un avantaj major pentru ATmel UC este că există un compilator gratuit disponibil pentru Linux, PC și Mac. Adăugați la aceasta o interfață grafică simplă cross-platform și aveți un sistem de dezvoltare gratuit care rulează pe toate platformele.

Costul este un factor major pentru panourile hobbyistilor. Întrucât doriți să aveți un preț inițial în intervalul de 30 USD, trebuie să aveți un cost uC care să nu depășească câțiva dolari.

ARM ar fi un candidat excelent pentru plăcile superioare. O mulțime de companii licențiază nucleul ARM și adaugă periferice. Cred că există compilatoare gratuite pentru Linux, PC și MAC.

Îmi place foarte mult Freescale Coldfire pentru plăcile high-end. Am lucrat pe o placă pentru echipamente de testare care foloseau un 5206e. Am adăugat unele DRAM și convertoare A / D și D / A de mare precizie. A fost o soluție rentabilă. Nu am comparat recent Coldfire cu o mare varietate de ARM-uri.

Unele dintre unitățile de calcul pe 8 biți Freescale sunt drăguțe, dar nu sunt sigur dacă au instrumente gratuite.

Comentarii

• Vă mulțumim pentru comentariul util, dar cele 8 rânduri ale ‘ semnătură ‘ este puțin extrem, aceste site-uri bazate pe stackoverflow tind să privească în jos la publicitatea propriilor site-uri în răspunsurile dvs.
• @jluciani, dacă doriți să faceți publicitate celorlalte site-uri web, introduceți linkurile în profilul dvs. , nu în răspunsurile dvs. La urma urmei, blogul tău nu este răspunsul la această întrebare …

Sunt de acord cu pachetul dip, nu sunt de acord cu faptul că brațele sunt mai greu de configurat, lPC-urile sunt, dar nu sunt singurul copil de pe blocul brațului (ATMEL în sine).Din ceea ce îmi amintesc și am experimentat, Atmel a fost și poate este încă mai prietenos cu dezvoltatorii. Fluturele AVR i-a ajutat foarte mult să atragă mai mulți utilizatori la baza lor deja bună și fericită. PIC a fost dureros în multe feluri, instrumentele AVR erau acolo, programarea a fost o briză și nu te-a costat mult mai mult decât niște fire și un conector de la radio shack. Instrumentele sunt acolo și gratuite, dar nu la fel de ușor ca mainccc gcc, unde găsiți soluțiile pentru braț și degetul mare. Cu mult înainte de apariția arduino-ului, AVR a fost cipul ales pentru proiectele hobby.

Nimic nu poate concura cu ARM în acest moment. Pentru orice alt procesor pe care îl atingeți într-o zi, atingeți cel puțin câteva brațe. Pentru unii, aproape tot ce atingeți folosește un braț. Este o potrivire naturală ca ucigașul de 8 biți, poate obține performanțe mult mai bune decât un 8 biți pentru aceeași dimensiune, preț etc. Instrumentele sunt mult mai bune, setul de instrucțiuni este mult mai curat decât cea mai mare parte a concurenței sale, deci rulează același cod mult mai rapid etc. Deoarece oricine și fratele lor pot încorpora un ARM și nu este blocat într-o companie precum pic, avr, msp430 există o mare varietate de soluții și tot atâtea moduri diferite de a face față amestecurilor de microcontroler rom / ram și tabelul vectorului de întrerupere. Din păcate, soluția mai populară este cea mai dureroasă. Încercați un sam7 sau ceva de genul acesta sau un stellaris. Există un armmite pro, care este o încercare de a crea un plugin arduino bazat pe braț, sau ceva apropiat de acesta și de fapt îmi place placa respectivă.

Nu este întotdeauna procesorul care este problema, unele chips-uri au cunoscut pot avea probleme, unii au alte probleme cunoscute. este posibil ca unii să nu ofere un colector deschis io pin cu o slabă tragere în sus și ar trebui să puneți hardware în afara cipului pentru a interfața cu ceva, unde altul poate avea acel disponibil pe unul sau pe toți pinii. Recomand eșantionarea câmpului, încercarea diferitelor companii și soluții, astfel încât, atunci când doriți o putere redusă, puteți utiliza cu ușurință un msp430, doriți o putere de procesare într-un cip mic cu care mergeți sau dacă doriți să faceți un proiect deschis pe care îl sperați alții vor construi în garajul lor, îl bazezi pe un arduino, dacă poți.

Concluzia, totuși, pentru întrebarea ta este că depinde cu adevărat de aplicația ta și de modul în care o scrii și de performanța și resursele pe care le ai interesat. În același mod în care gcc sau firefox vor rula pe multe platforme și procesoare diferite, cu siguranță vă puteți scrie aplicația C pentru a rula pe o mare varietate de microcontrolere … IF … aveți un strat de abstracție specific microcontrolerului, care are un cost. dacă microcontrolerele au caracteristici suficient de similare și au caracteristicile de care aveți nevoie și planificați în avans și le încorporați. Dacă următoarea platformă are suficientă memorie / resurse. Sunteți mai interesat de portabilitate decât de performanță etc. Este posibil să aveți nevoie să vă planificați acest lucru din timp. sau cel puțin la primul comutator de la A la B re-proiectați software-ul, dacă / când există un al treilea comutator de la B la C este mai puțin dureros.

Comentarii

• Nimic nu poate concura cu ARM în acest moment. < – În industrie. În lumea amatorilor, AVR este încă foarte puternic și va fi pentru o lungă perioadă de timp.
• Sunt absolut de acord că o lume este populară, o altă lume care se întâmplă să fie cea în care produsele pe care le cumpărăm o atingere și o utilizare sunt, acolo unde sunt banii, este altceva. Deci, pentru distracție acasă, învață unul, pentru munca ta de zi, învață-l pe celălalt și începe să te joci toată ziua și toată noaptea.

Știu că ai spus „altul decât costul”, dar într-adevăr acesta este cel mai important lucru pentru pasionați. Nu aveți nevoie de mai multe UART sau mai multe SPI pe ceea ce se intenționează a fi o platformă ieftină și generică. Odată ce începeți să aveți nevoie de viteze> 20mhz, într-adevăr ar trebui să vă uitați la o configurație personalizată (ymmv, desigur)

Câteva puncte mici care nu au fost ridicate în celelalte comentarii:

• Un Arduino este destinat proiectelor de I / O la scară mică, adăugând o cantitate mică de inteligență unui circuit. De obicei sunt dispozitive cu fir unic, în timp real, unde un ARM ar fi foarte irosit. Există, desigur, o mulțime de opțiuni pentru plăcile ARM. , dar cazul de utilizare este în mod normal diferit – de obicei, acestea pornesc într-un sistem de operare la scară completă.

• Prin direcționarea acestui caz de utilizare la scară mică, orice altceva devine mai ușor – numărarea pinilor, asistență componente, consum de energie etc.

Acestea fiind spuse, pentru cazul de utilizare țintă al Arduino, nu este ca și cum ai fi slăbit. Un procesor de 16 MHz este o grămadă de ceas cu alarmă cu LED-ul integrat (sau orice altceva 🙂

Arduino este disponibil pentru alte procesoare. Consultați ChipKit de la Microchip, de exemplu. Acesta folosește un PIC 32.

Comentarii

• Ne pare rău, Olin, titlul a fost o încercare incorectă de a edita întrebarea, făcută din corpul său. Ar trebui să fie mai corect acum.

A doua încercare (titlul postării originale și întrebarea de la +3 cu ani în urmă s-a schimbat de la răspunsul inițial):

Pui și ou, dar mai ales în ultimii ani (ARM a lansat arhitectura Cortex-M în 2007), MCU-urile pe 32 de biți au crescut în popularitate, iar vânzătorii au fost mai buni oferind acces mai rapid și mai ușor pentru comunitatea EE atunci când proiectează în micros> 8 biți (instrumente SW mai bune, instrumente gratuite, mai multe exemple …).

Deoarece Atmel, împreună cu alte 100, oferă Cortex -Dispozitive M și și-au actualizat lanțul de instrumente pentru a suporta AVR în ARM, plus relația de lungă durată, calea de upgrade Arduino este dată (?). Dar, alternativele apar și par să implice încercări alternative de a-și câștiga partea din tortul „hobbyist”: de exemplu, mbed de NXP / ARM și recent „CoAction Hero”: 32-bit Open-Source ARM Cortex-M3 Board pe KickStarter.

Ultimul gând, la 3 ani de la întrebarea inițială: când toți furnizorii oferă nuclee Cortex-M pe 32 de biți – Arduino ar putea deveni acum de fapt non-Atmel?

Răspuns original: Alf-Egil Bogen, unul dintre cofondatorii Atmel AVR, analizează unele din fundalurile pentru mișcarea industriei de la 8 biți la 32 biți nuclee ARM în blogul său video aici http://blog.energymicro.com/2013/04/24/avr2arm/ .